arXiv cs.RO 机器人学· Sidharth Talia, Oren Salzman, Siddhartha Srinivasa·· 1 天前AI 评分49
双向增量广义混合 A*（Bi-IGHA*）算法论文
Bidirectional Incremental Generalized Hybrid A*
AI 导读
论文提出双向增量广义混合 A*（Bi-IGHA*）算法，通过让对向搜索在低分辨率下绕过被冻结顶点，缓解 IGHA* 的冻结顶点障碍。在 R3、R4、R6 的开环实验中，Bi-IGHA* 相比 IGHA* 显著减少搜索扩展次数，闭环实验在仿真与真实机器人系统上验证了性能与可行性提升。
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