arXiv cs.RO 机器人学· Yameng Zhang, Pei Liu, Dianye Huang, Yizhao Qian, Zhongyu Chen, Xiangyu Chu, K. W. Samuel Au, Zhongliang Jiang·· 2 天前AI 评分47
Recon2Servo：基于学习式图像到运动推断的机器人超声视觉伺服
Recon2Servo: Robotic Ultrasound Visual Servoing via Learned Image-to-Motion Inference
AI 导读
Recon2Servo 提出一种从 B-mode 图像直接学习图像到运动推断的视觉伺服框架，实现超声探头 6-DoF 控制。框架采用带低秩适配的 DINOv3 编码器与双向关系模块估计当前与目标图像间的探头相对位姿，结合监督相对位姿学习、重建引导闭环自适应与有界残差位姿修正。在公开数据集及 12 名健康志愿者采集的内部数据集上验证了重建体伺服效果，并在人体前臂演示目标视图对齐与动态跟踪。
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