arXiv cs.RO 机器人学· Zipei Ma, Junzhe Jiang, Jiahui Zhang, Juntong Zhang, Chun Gu, Bozhou Zhang, Jiankang Deng, Xiatian Zhu, Li Zhang·· 2 小时前精选AI 评分56
论文提出 Forward Dynamics Models：以动作到未来范式提升机器人策略学习
Forward Dynamics Models
AI 导读
论文提出 Forward Dynamics Models（FDM），通过 action-to-future 范式将动作与未来状态预测耦合：未来预测以动作特征为条件，端到端训练让真实未来状态监督策略，而预测误差不会传入动作；推理时完全跳过未来生成以省去计算开销。
推荐理由
论文对比了 VLA 与 WAM 两类方法的推理代价与误差传播问题，读者可据此理解 action-to-future 范式的取舍。
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