基于触觉传感实现未知物体既牢固又轻柔的抓取

论文提出一种面向未知物体的安全动态抓取在线数据驱动预测控制框架，用一对紧凑的单通道触觉传感模块实时刻画夹爪与物体的动态交互，无需先验知识或离线训练。系统通过有限状态机的抓取力探测机制建立初始抓取力并显式识别约束，用高斯过程在线学习交互动力学，将模型不确定性构成鲁棒约束嵌入MPC，控制回路以100 Hz实时运行。实验覆盖不同接触面拓扑与多类物体，从生豆腐、棉花糖到岩石，性能与效率优于基线策略。