arXiv cs.RO 机器人学· Jingyuan Liu, Yunpeng Qing, Changxu Wei, Zhi Hou·· 5 小时前精选AI 评分54
ReAP：从视觉失败识别到动作条件风险预测的运行时失败监控框架
ReAP: From Visual Failure Recognition to Action-Conditioned Risk Prediction for Runtime Failure Monitoring
AI 导读
ReAP 是一个面向机器人策略运行时失败监控的未来感知框架，结合视觉失败识别与动作条件失败预测。它先用成功与失败轨迹训练视觉检测器学习失败相关表征并估计当前风险，再由动作条件预测器在该表征空间中预测未来表征以估计未来失败风险，两者在运行时提供互补信号。
推荐理由
论文指出现有监控只评估当前状态而不预测动作后果，读者可据此对比不同监控思路的差异。
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