arXiv cs.RO 机器人学· Bin Zhou, Jialong Liu, Jianan Wang, Changhao Chen, Kani Chen·2026-10-08 12:00· 6 小时前AI 评分49

CoRe-WAM：基于对应对齐时序残差的世界动作模型

CoRe-WAM: Correspondence-Aligned Temporal Residuals for World Action Models

AI 导读

CoRe-WAM 提出 TraceDelta 模块，用冻结跟踪模型的对应关系将历史视觉特征搬运到当前位置再计算带符号差值，仅优化 1.59 million 参数、5,000 次更新适配预算下，在 RoboTwin 2.0 的 50 项任务上 clean 成功率达 92.22%，较 Motus 提升 3.56 个百分点，随机化评测下 89.60%、提升 2.58 个百分点。

来源：arXiv cs.RO 机器人学 · arxiv.org

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