arXiv cs.RO 机器人学· Jiangtao Liu, Zishang Xiang, Yage He, Lingguo Cui, Baihai Zhang, Runqi Chai, Senchun Chai·· 1 天前AI 评分55
ACG-WAM：通过动作条件几何隐预测实现世界-动作建模
ACG-WAM: World-Action Modeling via Action-Conditioned Geometric Latent Prediction
AI 导读
ACG-WAM 提出 ACG-JEPA 辅助目标，从当前观测与中间动作预测多个时间跨度的几何特征，以冻结 VGGT 编码的未来槽位为监督目标。在 RoboTwin 2.0 的 50 项任务上，ACG-WAM 干净场景成功率 93.46%，随机化场景 92.68%，两场景均值 93.07%，均为对比方法中最高。
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