arXiv cs.RO 机器人学· Chalindu Abeywansa, Sahan Gunasekara, Devindi De Silva, Seniru Dissanayake, Ranga Rodrigo, Peshala Jayasekara·· 1 天前AI 评分47
基于 Ackermann 转向移动机器人的视觉语言导航 Sim-to-Real 迁移
Sim-to-Real Transfer of Vision-Language Navigation in Continuous Environments Using an Ackermann-Steered Mobile Robot
AI 导读
一项研究将视觉语言导航（VLN）从仿真环境迁移到真实世界，在自建的 Ackermann 转向移动机器人上实现离线导航。该系统采用 Cross-Modal Attention（CMA）架构，通过线性光度调整和少量真实数据微调完成域适应，无需导航图或全景视图。实验以 SPL 和 nDTW 指标评估，验证了方法的鲁棒性与适应性。
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