固定控制器下的控制感知布局修复：让任务抽象可执行

一项机器人研究提出控制感知布局修复方法，从结构化任务记录出发，将全程跟踪、间隙与驱动要求编译为可审计的仿射布局约束，仅修复声明的连续坐标，保留事件顺序、时序、拓扑与控制器不变。在三个研究者编写的任务抽象上，两种后端均通过全部三个布局的认证，并完成每个后端 300 次全新配对 rollout。风险目标扫描还暴露出仅靠布局编辑无法满足的固定事件测试。