arXiv cs.RO 机器人学· Ching-Hsiang Chang, Tzu-Yu Chuang, Yi-Hsiu Lee, Yi-Ting Chen, Yuan-Fu Yang, Min Sun·2026-10-07 12:00· 1 天前AI 评分56

看穿被偏移的坐标系：面向视觉-力精密装配的特权噪声蒸馏

Seeing Through the Displaced Frame: Privileged Noise Distillation for Vision-Force Precision Assembly

AI 导读

一项面向精密装配的研究提出特权噪声蒸馏方法，在 FORGE benchmark 上将 σ=5 mm 位姿噪声下的成功率从基准策略的 32%–60% 提升至 92%–99%，六个非特权基线仅 2%–80%。