面向非完整约束车辆的动态自适应走廊与可行性扰动信赖域 SQP 认证运动规划

该规划器面向带倒挡的类车车辆，让优化每个迭代精确满足离散动力学并保证整车矩形在采样点之间不侵入障碍物，每个时间区间用一个凸走廊约束所有车角并以扫掠余量收缩。在 820 个基准用例中成功 818 个且无穿透（797 个来自首个初始猜测），7103 个优化迭代全部可用，当 99% 初始猜测与障碍物相交时成功率 96.5%。其机动中位时长比同类认证精确碰撞基线长 0.7%，保证仅适用于规划模型而非实车。