FOCUS：面向不确定性感知半静态场景的细粒度开放词汇变化检测

FOCUS 提出一种不确定性感知的物体级变化检测与地图维护框架，将半静态记忆维护建模为融合几何似然与 3D Gaussian 地图渲染外观似然的概率推断，用递归三态估计器判定物体为 PERSISTED、REPLACED 或 REMOVED。在含歧义原位替换的 Isaac Sim 仓库基准与真实 TorWIC 数据集上，物体级替换 F1 从 0.20 提升到 0.84，且迁移到真实数据无需手动调参。