arXiv cs.RO 机器人学· Jai Bardhan, Josef Sivic, Vladimir Petrik·· 1 天前精选AI 评分58
DepthWorld：面向机器人操作的3D世界模型
DepthWorld: 3D World Model for Robot Manipulation
AI 导读
DepthWorld 提出一种结合学习式立体深度与联合因子图的标定流程，将 DROID 数据集标定为提供稠密度量深度和多视角外参的 DROID-3D，外部相机在 90% 的 episode 上重投影误差 <0.7 px。
推荐理由
论文解释了RGB-only世界模型几何不一致的成因，并给出可迁移的标定与深度监督思路。
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