arXiv cs.RO 机器人学· Jiarong Wei, Yanxing Chen, Sinuo Song, Yin Wu, Anna Rehr, Abhinav Valada·2026-10-15 12:00· 2 小时前精选AI 评分56

CoPark：通过自博弈学习反应式自动泊车

CoPark: Learning Reactive Parking via Self-Play

AI 导读

CoPark 提出一种基于残差策略架构的多智能体自博弈强化学习方法，用于反应式自动泊车：预计算的离线规划提供固定动作先验，残差头学习反应式修正，通过伙伴威胁调制的通道非对称先验释放，在纵向通道让渡控制权以实现让行，横向通道保持锚定以保证亚米级车位对齐。

推荐理由

论文解释了精度与交互的冲突如何通过残差策略和通道非对称释放来调和，读者可借鉴其架构设计思路。