arXiv cs.RO 机器人学· Harsh Gupta, Tyler Ga Wei Lum, Changhao Wang, Chuer Pan, C. Karen Liu, Jeannette Bohg, Shuran Song·· 1 天前AI 评分55
EigenDEXplore：用人体先验结构化灵巧操作探索
EigenDEXplore: Structured Exploration for Dexterous Manipulation with Human Priors
AI 导读
EigenDEXplore 在独立关节空间噪声上叠加沿人体数据特征向量方向的扰动，以结构化探索而非改变动作表示的方式引入相关性，在多种灵巧手上于抓取、手内重定向和接触密集操作任务中持续优于关节空间与学习动作空间基线。实验表明人体运动先验用于结构化探索时最有效，收益覆盖无结构与参考引导 RL、轨迹优化及 sim-to-real 部署，在奖励整形与课程设计较少的设置中提升最大。
来源：arXiv cs.RO 机器人学 · arxiv.org