NM-LIO：应对 LiDAR 测量噪声差异的多 LiDAR 惯性里程计

NM-LIO 提出噪声感知的多 LiDAR 惯性里程计方法，通过集成噪声模型量化每个 LiDAR 的测量噪声，并基于测量噪声估计残差不确定性，使测量模型能捕捉不同 LiDAR 间的噪声差异。该方法在公开多 LiDAR 数据集上与最新方法对比，实验结果表明其能在多种环境中准确估计里程计。论文发表于 RiTA 2024。