arXiv cs.RO 机器人学· Gabriel Manuel Garcia, St\'ephanie Aravecchia, Miguel Angel Olivares-Mendez·· 4 小时前AI 评分51
STAG：将栅格代价地图转为稀疏图以加速机器人全局规划
STAG: A Sparse Traversability-Aware Graph Representation from Grid-Based Costmaps for Robotic Navigation
AI 导读
论文提出 STAG，一种稀疏可通行性感知图表示，将栅格代价地图转换为紧凑图结构，由中轴拓扑骨架、同质可通行区域代表节点和强梯度附近过渡节点组成，边编码几何与可通行性。
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