arXiv cs.RO 机器人学· Zhiyuan Xiao, Xinyu Zhang, Xiang Zhou, Qingrui Zhang·· 5 小时前精选AI 评分52
PA-LOCO：面向四足机器人扰动自适应运动的特权学习框架
PA-LOCO: Learning Perturbation-Adaptive Locomotion for Quadruped Robots
AI 导读
PA-LOCO 提出一种多特征编码器加残差策略网络的特权学习框架，用于四足机器人在外部扰动下的鲁棒运动控制。多编码器结构解耦不同特权信息的隐特征，残差策略网络缓解学生策略克隆教师策略时的性能退化；该方法在 Unitree GO1 上评测，通过多种地形实验和消融研究展示其相对现有特权学习算法的性能提升，论文 8 页，已被 IROS 2024 接收。
推荐理由
论文指出单编码器特权学习在特征嵌入上的差异导致学生策略性能下降，可作为理解该方法动机的入口。
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