arXiv cs.RO 机器人学· Kumar Manas, Adrian Paschke·2026-10-14 12:00· 5 小时前精选AI 评分51

混合硬软 Signal Temporal Logic MPC 应对多模态不确定性的自动驾驶规划研究

Efficient Hybrid Hard--Soft Signal Temporal Logic MPC for Driving under Multimodal Uncertainty

AI 导读

论文提出混合硬软 Signal Temporal Logic（STL）MPC 框架，针对多模态行为不确定性下的自动驾驶规划，对最小距离与速度谓词施加显式硬约束，用软 STL 鲁棒性项优化间距、舒适性与交互质量，并对所有保留的行为假设优化同一条共享自车轨迹。

推荐理由

论文给出硬软分层的STL-MPC设计与符号图构建优化方法，可迁移至其他规划器的约束与开销权衡分析。