arXiv cs.RO 机器人学· Chen Cai, Steven Liu·· 4 小时前AI 评分51
PI-UDF：面向协作机器人运动生成的物理信息碰撞学习框架
A Physics-Informed Collision Learning Framework for Collaborative Robot Motion Generation
AI 导读
论文提出 PI-UDF，一个物理信息统一可微框架，用于预测关节式机器人之间的体到体碰撞距离，结合解析正向运动学、可学习连杆几何嵌入和共享残差网络，直接从机器人构型预测双臂间距。
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