arXiv cs.RO 机器人学· Sebin Jung, Maitham F. AL-Sunni, Juan Alvarez-Padilla, Zachary Manchester, Changliu Liu, John M. Dolan·· 7 小时前AI 评分58
LLA-MPPI：基于 GPU 并行接触仿真的腿式机器人全身自适应控制
LLA-MPPI: Rapidly Adaptive Whole-body Control of Legged Robots with GPU-Accelerated Parallel Simulations
AI 导读
论文提出 LLA-MPPI（Look-back and Look-ahead Adaptive Model Predictive Path Integral control），把全身自适应转化为在一组 GPU 批量接触仿真器（物理或结构参数不同）上的选择，用窗口化预测误差选出最能解释近期运动的模型，再由全身 MPPI 规划器在该模型上优化控制，无需离线训练且所选假设物理可解释。
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