arXiv cs.RO 机器人学· Mohamed Yassine Kabouri, Pietro Noah Crestaz, Quang-Nam Nguyen, Qilong Cheng, Ludovic Righetti, Nicolas Mansard·· 2 天前AI 评分55
VAMPS：基于采样规划的视觉与运动策略学习框架
VAMPS: Visual and Motor Policies from Sampling-Based Planning
AI 导读
VAMPS 提出用 MPPI 控制训练可复用机器人策略，无需人类示教，支持仿真迭代训练与真实机器人数据直接训练两种模式。仿真模式下策略热启动 MPPI 并用 IQL critic 更新，学到的运动策略迁移到 Unitree Go2；真实模式在 Flexiv Rizon 10S 上用 Action Chunking with Transformers 离线训练，完成抓取放置与力感知白板擦拭。
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