arXiv cs.RO 机器人学· Nobuo Namura, Masayuki Hiromoto, Kento Uemura, Hironobu Sasaki, Kanata Suzuki·· 2 天前AI 评分55
基于多目标强化学习的四足机器人无固定堆叠负载运输方法 PAMORT
Transporting Unsecured Stacked Payloads with a Quadrupedal Robot via Multi-Objective Reinforcement Learning
AI 导读
提出 PAMORT 多目标强化学习方法，让四足机器人在无专用负载传感器与主动承载机构的躯干安装无边板上运输无固定堆叠纸箱。该方法以偏好向量加权运动与负载稳定性奖励训练基础策略，再训练权重调节器依据本体感觉在线调整偏好，仿真中对未见过的三箱堆叠也取得与单目标基线相当或更优的运输成功率。
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