arXiv cs.RO 机器人学· Davide Malvezzi, Nicola Musiu, Eugenio Mascaro, Francesco Iacovacci, Marko Bertogna·· 5 小时前精选AI 评分51
RAGE：面向自主赛车的雷达辅助轮胎抓地力实时估计方法
RAGE: A Tightly Coupled Radar-Aided Grip Estimator For Autonomous Race Cars
AI 导读
论文提出 RAGE 实时估计器，仅用 IMU 和 RADAR 等标准传感器同时推断车辆速度、轮胎侧偏角和侧向力，避免依赖昂贵的专用抓地力测量传感器。该方法在高保真仿真和 EAV-24 自主赛车实车实验中得到验证，结果表明其能准确估计车辆侧向动力学；论文 10 页 10 图，发表于 IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 第 11 卷第 9 期。
推荐理由
论文给出仅用 IMU 与 RADAR 估计轮胎抓地力的方案，避开了专用传感器成本，做感知选型时可参考这条低成本路线。
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