arXiv cs.RO 机器人学· Yuhang Zheng, Yujie Zang, Yuchen Liu, Yupeng Zheng, Zhennan Jiang, Zebin Xing, Shuai Tian, Songen Gu, Jingxiang Guo, Chen Gao, Zhongpu Xia, Shuicheng Yan·· 5 小时前精选AI 评分56
ILA：以交互隐变量作为动作表征提升接触密集操作策略
Interaction Latents as Actions for Contact-Rich Manipulation
AI 导读
论文提出 ILA（Interaction Latents as Actions），用可解码的交互隐变量联合刻画运动、接触与力的演化，作为策略动作单元，支持 VLA 与 WAM 的后训练及从零训练流匹配策略。在三个策略家族上，ILA 相对触觉条件直接动作基线在四项真实任务平均成功率上提升 21.0-36.5 个百分点，消融显示在动作目标中编码接触演化优于仅用触觉条件。
推荐理由
论文给出相对基线21.0-36.5个百分点的成功率提升，可评估其动作表征思路是否值得借鉴。
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