外骨骼的驱动关节，走在前沿吗？（中篇）

文章以外骨骼驱动关节的减速比为总线索，梳理准直驱、无传感器力矩估计、缆驱减重、半主动调制、扁平摆线、轴向磁通一体化执行器及非电机驱动等前沿路线的技术逻辑与代表工作。