arXiv cs.RO 机器人学· Jaiveer Bassi·· 5 小时前精选AI 评分58
轨迹平滑度筛选指标在时长对照下的审计研究
Smoothness Ranks Skill, Not Success: An Audit of Published Trajectory-Smoothness Curation Metrics Under Episode-Length Controls
AI 导读
论文在 robomimic 真实数据上审计了已发表的轨迹平滑度筛选指标，发现 SAL 的区分能力很大程度来自时长混淆：can/mh 上 SAL 的 AUROC 为 0.952，但仅用时长即可达 0.957，在时长匹配区间内 SAL 降至 0.628，而被 rinse 反对的原始平均加加速度 jerk 反升至 0.896。
推荐理由
论文用时长对照实验拆解了轨迹平滑度指标的混淆效应，可迁移的方法是先做时长匹配再评估筛选信号。
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