arXiv cs.RO 机器人学· Samuel Zhen, Siwon Jo, Yanze Zhang, Wenhao Luo·· 6 小时前AI 评分52
WBAG：面向 VLA 操作的全身与附着几何安全框架
WBAG: A Whole-Body and Attached-Geometry Safety Framework for Vision-Language-Action Manipulation
AI 导读
WBAG 提出一种面向视觉语言动作策略的推理时安全框架，建模机器人全身与抓取相关的附着物体几何，构造随抓取状态变化的安全集，并将其转化为可微的 CBF 约束，对 VLA 的六维操作空间动作做最小修改以避碰。
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