arXiv cs.RO 机器人学· Xianyao Li, Fang Xu, Ruitong Tian, Bowen Sun, Xiao Hu, Yang Ye, Jing Du·2026-10-06 12:00· 2 天前AI 评分53

TANav：通过触觉试探实现物理感知导航

Nudge Before You Push: Physics-Aware Navigation via Tactile Probing

AI 导读

TANav 用一次短暂轻推测量推压阻力，由 TacPhys 读取力序列（可选 RGB-D 与运动学）估计质量以决定是否授权推压。仿真中将漏推率从 28.7% 降至 5.5%，重复巡逻下恢复 oracle 90% 的路径节省、边界违规从 4.3% 降至 2.9%。