arXiv cs.RO 机器人学· Shutong Ding, Zhaoyang Liu, Yimiao Zhou, Jingya Wang, Jiayuan Gu, Ye Shi·· 5 小时前精选AI 评分55
CFG-Policy：基于无分类器引导的统一扩散策略学习框架
CFG-Policy: Unified Diffusion Policy Learning Framework via Classifier-free Guidance
AI 导读
CFG-Policy 提出一个即插即用的统一框架，将探索与利用拆分为两个生成式策略，并在采样时通过无分类器引导（classifier-free guidance）组合其 score 或 velocity 场。
推荐理由
论文指出扩散策略用 RL 优化会损失行为多样性，并给出分离探索与利用的统一框架及其实验任务规模。
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