arXiv cs.RO 机器人学· Jiawei Zhang, Chang Liu, Litao Deng, Tao Zhang, Qin Jin·· 2 小时前精选AI 评分62
AutoRSR：自动化 Real-to-Sim-to-Real 机器人操作数据生成框架
AutoRSR: Automated Real-to-Sim-to-Real Data Generation for Scalable Robot Learning
AI 导读
AutoRSR 是一个高度自动化的 real-to-sim-to-real 框架，可将扫描的真实工作区转换为可复用的仿真资产与可扩展的操作数据。给定多视角观测、机器人状态和开放词汇语义查询，它能重建工作区、提取物体资产并按度量尺度自动配准到机器人基座坐标系，从少量参考运动生成可执行轨迹并经插值与域随机化扩展，除扫描和语义查询外无需人工标注、标定或遥操作。
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