arXiv cs.RO 机器人学· Phone Thiha Kyaw, Anh Vu Le, Rajesh Elara Mohan, Jonathan Kelly·· 5 小时前精选AI 评分55
Greedy RRT*：面向高维状态空间采样运动规划的贪婪启发式方法
Greedy Heuristics for Sampling-Based Motion Planning in High-Dimensional State Spaces
AI 导读
论文形式化刻画了贪婪 informed set 在 RRT* 类规划器中的行为，并提出双向 anytime 变体 Greedy RRT*（G-RRT*），利用贪婪 informed set 将采样集中在搜索空间最有希望的区域。
推荐理由
论文分析了贪婪采样对探索与渐近最优性的影响，并在多类任务上给出对比实验，可评估其收敛速度优势。
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