通过几何观测规范化实现传感器布局无关的导航（arXiv:2610.08306）

一项机器人导航研究提出几何观测规范化方法，将任意深度传感器的测量反投影到统一的机器人中心坐标系，拼接为球形距离图像与二值有效性掩码，使导航策略零样本泛化到未见过的传感器布局，最高支持 7 个相机，成功率随空间感知覆盖提升从 78% 升至 95%。该策略经强化学习与激进相机随机化训练，在四旋翼真机的障碍走廊与户外森林飞行试验中验证了跨相机配置的零样本迁移能力，以及对在线传感器突然失效的抗性。