灵巧手为何要先过单指台架这一关：从 FOC 电流环到 CAN FD 的分层调试方法
文章主张灵巧手在整手联调前先用单指台架建立可回放基线，因为整手抖动、过流等现象在相序、编码器、齿轮空程、腱绳预紧等多处都能复现，可辨识性极低。
推荐理由：文章把整手联调的模糊故障拆成电流环、腱传动、CAN FD 三层可测项，工程师可直接照搬其台架检查顺序与验收记录方法。
文章主张灵巧手在整手联调前先用单指台架建立可回放基线，因为整手抖动、过流等现象在相序、编码器、齿轮空程、腱绳预紧等多处都能复现，可辨识性极低。
推荐理由：文章把整手联调的模糊故障拆成电流环、腱传动、CAN FD 三层可测项，工程师可直接照搬其台架检查顺序与验收记录方法。